本章节主要关注灵长类动物手和上肢随意运动的控制。本章节主要描述控制随意运动的皮层网络，尤其与初级运动皮质区在产生运动命令中的作用。下一章将介绍更为宽泛的问题，随意运动行为的皮层控制，尤其是大脑皮层如何处理感觉信息进而指导随意运动。
在很多方面，随意运动与反射和基本的节律性运动不同。随意运动是有目的性的，它们受内在决策驱动，但是反射是受外部刺激后机体自动触发的过程。即使当一个随意运动指向一个物体时，例如，伸手够一个杯子的随意动作，引起运动的不是这个物体而是要与这个物体发生作用的内在决策。物体呈现仅仅提供了肢体与其发生作用的机会。随意运动涉及多种计划决策，其中包含对一些选择的排除或否定。而且这些随意动作最终要形成目标。
随意运动通常具有随变性，这取决于感觉输入。对于相同的一个物体，能激发个体不同的随意动作，这取决于物体出现的背景。这是因为控制随意行为的神经环路能够区分出物体的物理特性。实际上，随意运动的本质和效率通常会随着个体的经验而改善。运动系统能学习新的行为策略或者对熟悉的刺激获得新的反应，进而改善个体的行为输出，并且运动系统还能获得处理个体所在环境中预期变化的新技能。